En los años 50 del siglo XX la Biblioteca de la Diputación se encarga de la coordinación de las bibliotecas municipales madrileñas y de la atención a las demandas informativas del personal de la institución. Estas funciones tienen como reflejo la creación de dos colecciones, una de carácter jurídico y otra literaria. Además, de forma paralela, comienza a constituirse una incipiente colección de carácter histórico y patrimonial.
La Ley de Bibliotecas se aprueba en 1989 y se constituye la Biblioteca Regional de Madrid como institución patrimonial. Ese mismo año la institución se traslada a la calle Azcona, compartiendo edificio con la Biblioteca Pública del Estado. A partir de ese momento la Biblioteca Regional comienza a recibir, en cumplimiento de la Ley, un ejemplar de las obras procedentes del depósito legal.
En 2002, la Biblioteca Regional de Madrid se establece en la calle Ramírez de Prado inaugurando el rehabilitado complejo El Águila, antigua fábrica de cerveza.