Esta vía que recorre el Valle de la Fuenfría es parte de la calzada romana que unía Segovia con Toledo, pasando por las estaciones viarias madrileñas de Titultia y Miacum. Conocida también como Vía XXIV de Antonino, su construcción se remonta a tiempos del emperador Vespasiano (siglo I), aunque esta parte del trazado siguió utilizándose como ruta habitual para atravesar la sierra de Guadarrama.

Con el paso del tiempo sufrió diversas transformaciones, siendo especialmente reseñables las que realizó Felipe V en el siglo XVIII para facilitar el acceso desde Madrid hasta el palacio de La Granja.

 En el año 2009 la Dirección General de Patrimonio Histórico de la Comunidad de Madrid finalizó un conjunto de actuaciones que permitieron recuperar elementos originales de la calzada romana y determinar con exactitud cuál era su trazado. La Caminería histórica del Valle de la Fuentefría forma uno de los conjuntos patrimoniales más singulares de la Comunidad de Madrid, ya que a su indudable valor histórico y arqueológico hay que sumar el enclave natural que lo rodea.