El nombre de Aranjuez está estrechamente vinculado a la historia del ferrocarril en España, siendo la estación de destino de la primera línea ferroviaria que partió de Madrid, inaugurada en 1851, y la segunda de todo el territorio nacional tras la que unió Barcelona con Mataró.

El desarrollo de las comunicaciones por vía férrea en la segunda mitad de siglo XIX convirtió a Aranjuez en un importante nudo ferroviario, lo que planteó la necesidad de construir una nueva estación que sustituyese a la primitiva, situada frente a la Plaza de Armas del Palacio Real, y diese servicio a la Compañía de los Ferrocarriles de Madrid a Zaragoza y Alicante (MZA). Tras la construcción en 1908 de un edificio provisional, en 1922 se iniciaron las obras de la actual estación que concluirían en 1927.

Se trata de un edificio de estilo Neomudéjar, realizado en fábrica de ladrillo rojo visto y con un zócalo que recorre toda la planta baja. En el exterior sobresale el cuerpo central de la fachada, desde el que se accede al vestíbulo principal. Presenta tres grandes ventanales rematados con arcos de medio punto que configuran tres calles diferenciadas, de las cuales la central está coronada por un frontón presidido por un reloj de grandes dimensiones.

En el interior destaca el vestíbulo, cuyo techo contiene un bello artesonado del que cuelgan cinco lámparas anulares de hierro forjado. El elemento ornamental más recurrente es el azulejo, presente no solo en las dependencias interiores de la estación y en la fachada, sino también en los pasos subterráneos de los andenes, donde algunos mosaicos originales que habían permanecido ocultos durante la Guerra Civil salieron a la luz tras los trabajos de restauración y conservación llevados a cabo a finales del pasado siglo.