Con más de doscientos años de historia, la plaza de toros de Aranjuez es uno de los cosos taurinos más antiguos de España que permanecen en uso. Fue inaugurada en el año 1797 por Carlos IV, disponiendo ya entonces de capacidad para 9.000 espectadores. En 1809 quedó parcialmente destruida a consecuencia de un incendio, siendo reconstruida veinte años después por Fernando VII, quien la cedió al Ayuntamiento.

Tiene doce puertas de entrada al público que comunican con el interior por medio de diez escaleras y tres galerías. La familia real accedía a través de una puerta de acceso y una escalera privada que conducía directamente al Palco Real.

Hoy en día alberga el Museo Taurino de Aranjuez y ofrece una serie de visitas guiadas por las diferentes estancias de la plaza (patio de cuadrillas, albero, callejones, cuadras, apartao, Palco Real, chiqueros y corrales) que permiten hacer un recorrido a través del mundo de la tauromaquia y recrear las fiestas más populares que se han celebrado en el Real Sitio y Sitio y Villa desde comienzos del siglo XIX.